SAVISION三维物体识别、定位及机器人引导视觉系统

2021年12月17日

SAVISION三维物体识别、定位及机器人引导视觉系统

对于工业机器人来说，重复作业并非难事，而是面对一个无序的环境，这意味着它不能再依靠设定好的程序继续执行工作，而是需要对环境进行感知、分析，继而做出判断。超准视觉自主研发出的一套结合2D和3D结构光的多模态复合视觉技术，通过粗定位和精定位的方式，获取物件的空间坐标数据，通过数据分析识别出工件的空间姿态，并引导机器人进行无序抓取和轨迹规划，实现真正意义上的智能化，无人化。

系统构成

三维物体识别、定位及机器人引导视觉系统主要由高精度三维图像传感器和智能三维图像处理及机器人引导软件组成。通过3D结构光扫描，快速获取工作场景的三维图像信息，并通过与图像库中的模型进行对比，自动识别工作场景中的零件类型，及其三维空间内的位置及姿态信息，从而实时引导机器人调整位置及姿态，准确完成相应工作。

系统优点

精确性

±0.2mm的水平及垂直精度，以及±0.2°的旋转及倾斜精度

多维度

6维度参数（X,Y,Z,α,β,γ）准确反映工件位置及姿态

通用性

根据场景需求选择不同模式（随臂式或固定式）及相机配置数量

快速性

从图像采集到输出结果时间小于1秒

便捷性

全图形界面操作，无需机器人操作经验，可轻松完成全部作业流程

兼容性

全面兼容KUKA，FANUC，ABB，安川，川崎，EPSON，傲博，越疆，卡诺普，智哥等国内外主流焊接机器人品牌

主要功能

1.快速点云生成

基于编码结构光技术高速三维图像采集技术，同时具有良好的抗干扰性

2.快速三维建模

根据图像或数模图纸建立物体的三维模型

3.三维特征提取

在三维模型中选取特征区域并生成特征数据

4.三维特征匹配

物体的特征数据与数据库中的三维特征数据进行比对，找到符合度最高的三维特征

5.三维空间定位

根据物体特征的三维空间位置计算物体的三维位姿及机器人抓取位姿

应用案例

一、汽车白车身零件无序上料   2D相机&3D相机&机器人

1、机器人取代人工实现上料；

2、2D+3D复合视觉引导，精度高达0.3mm；

3、可适应普通粗精度料架；

4、料车料架无需精确定位；

5、视觉防呆，确保来料正确；

6、单次识别抓取小于30秒

二、机器人工具末端校准系统   3D相机&机器人

1、取代原导电嘴标定模式（30分钟），快速实现工具端标定（不到1秒）；

2、精度高，视觉精度可达0.02mm；

3、全自动，免示教；

4、体积小，易安装；

三、万代玩具零件无序抓取   3D相机&机器人

1、零件无序摆放，实现无序抓取；

2、快速识别，单次抓取并贴双面胶≤5秒每条；

3、零件形状复杂，可实现规定面有序摆放；

4、该系统可适应多种玩具零件；

5、汉化版软件，简单易操作。